说起来，岳飞如此积极地投入北伐，还有一个原因，岳母姚氏在一年前因病逝世，若按照岳飞的个人感情与儒家的传统，岳飞此时应该还在守孝。但赵构不敢放岳飞离职，而岳飞也不愿意因为个人问题错过早晚都将开始的北伐，便接受了赵构的“夺情”，继续带兵。
虽然后世对岳飞的这一行为给予了很高的评价，但现在是“以孝治天下”的宋代，孝顺这一美德被无限拔高，甚至上纲上线。所以岳飞放弃守孝还是承受了不小的压力，不只是来自于外部，也源于他的内心。正因为付出了这么大的代价，所以岳飞决不能容许北伐失利，岳家军这次倾巢而出，就有不留后路之意。
由于金军主力在顺昌兵败后退入开封修整，破釜沉舟的岳家军在初始阶段基本没有遇到像样的抵抗，各地伪军纷纷望风而降。不过由于岳飞不愿扰民，中原大地又连年战乱不休，早已不复昔日的富庶繁华，虽然有当地义军帮忙，岳家军就地征集到的粮草也极有限，不得不依赖于后方的粮草。这样一来，岳家军的推进速度明显放缓，而暂时龟缩在开封的兀术则赢得了重振旗鼓的时间。
七月，兀术等到了盖天大王完颜宗贤等人的援军，军势得以重振，在探知岳飞本人正在郾城，而且身边兵力不多后，兀术便出动了一万五千精锐轻骑，试图突袭郾城，对岳家军的主营实施“斩首战术”。
由于金军进兵神速，当岳家军的斥候发现金军前锋时，他们距离郾城已经不到二十里了。此时岳飞身边只有背傀军骑兵数千，以及两三千守城的步兵，兵力不到金军一半，而且素质参差不齐。在这种情况下，守城自然是最好的选择，毕竟骑兵攻城不利，而且时间一长，邻近的岳家军诸部一一来援后，这支金军势必多面受敌，所以只要不给金人偷城的机会，他们就只能无功而返。
可是岳飞却放弃了这一稳妥的方案，而打算冒险亲自带兵出城迎战，因为他很清楚，现在神武后军是孤军深入，士气可鼓不可泄，而没什么比野战获胜更能激励士气的了。宣抚司参议薛弼力谏道，“宣抚千金之躯，为何放弃万全之计，而要亲身犯险呢？”
“直老（薛弼的表字），这不是（没有亲临战阵过的）你所能够理解的。记住，无论战况如何，你都绝不可以打开城门，只需守好郾城即可，回来后我会为你记功。”，岳飞很不客气地回答道，随即不顾多人的劝阻，亲自带兵出城。其实岳飞亲自出马也是无奈之举，杨再兴战死、岳云调走之后，岳飞帐下竟然再无擅长突阵的猛将。而骑兵的遭遇战中要想以弱胜强，这类能在百万军中三进三出的猛人作用极大，现在部下不给力，就只能岳飞亲自出马了
兀术本想打宋军一个出其不意，谁知宋军不但没有慌乱，反而主动出城迎击，结果来势汹汹的一万多金军反倒出现了短暂的慌乱，毕竟大家都知道他们这次玩的是“挖心战术”，四面八方都是宋军，一旦被他们围上来
但兀术和这次带来的兵将都是久经战阵的老卒，很快就恢复了沉着，而兀术发现截击他们的宋军骑兵数量不多后，迅速决定先歼灭面前这支宋军，然后乘势下城。不过，金军这短暂的思维停顿，却令岳飞他们迅速贴了上来，例行的骑兵对射程序被一下子跳过，双方迅速进入了惨烈的近身搏杀之中。
如果比骑射，岳家军的背傀军骑兵虽然精锐，也不可能与自小勤习的女真人相比，但是要比对战搏杀，这支以河北大汉为主的虎狼之师，却绝非金军所能匹敌。金军虽然人数要比宋军多了数倍，却被他们轻易突入阵中。
而宋军主帅岳飞尤为勇猛，他冲锋在前，亲自率兵突入金军阵中，一杠大枪如同出海的蛟龙一样上下翻飞，当者无不披靡。在冲阵的空隙，岳飞还展示出了即使在女真人中也极其罕有的精妙射术，他左右开弓，先后射倒金军十余名，其中大半都是装饰显眼的军官。